canopen中的错误有之前的sdo错误,用于提示sdo参数没有配置正确.

(资料图片)

canopen中的另一种错误是emcy错误,如果用can分析仪,也会捕捉到一个can的报文.

emcy报文的格式很有特点,id是  "0x8几"  开头的:

(如下面例子是0x81的id 就是1号节点有问题,1号节点发出的emcy  后面的数据就是错误码)

这个是elmo某一款交流驱动器常出现的报错.(Drive Command Failure)

上面错误对应的错误报文:

把上面emcy错误按照emcy帧格式进行分解,可以得到错误码:

其中:

elmo error code是a8=168

(这里的168正好和最上面图片中的警告状态一样.)

还是因为速度太快

上面虽然说明是速度太大.

但是当时是0负载,刚上电,没有使能,也不会有速度.

这个问题可以通过整定电机参数得到缓解,

如果想要解决,

就需要在使能之后加入适量的延迟.然后再进行操作.